走行 QA ループ（自動運転 × 画面判定 × 修正）

1 回分の流れ。/loop で繰り返すときも、毎回この順で 1 周する。

1. 撮る

• 開発サーバーが動いていなければ just serve-dev を背景で起動する。
• just record-drive（既定 3 分・6 秒ごと・昼）で走らせる。夜・別の場所は node scripts/qa/drive.mjs --time night --start <lat>,<lon>。
• 出力は .qa/runs/<時刻>/。frame-NNN.jpg と、同じ瞬間に「画面にあるはずのもの」を書いた frame-NNN.json（制限速度と種別、通りの幅・車線数・一方通行・黄色の線・規制、前方の標識と向き、前方の信号の色、ナビ表示、違反の記録）、まとめの run.json。

2. 判定する

各フレームを Read で見て、JSON と知識（knowledge/road-markings-and-signs.md、traffic-regulations.md、road-traffic-law.md）に照らす。見る観点:

• 標識: 形・色・向き（規制標識は進行方向に直角〜斜め、一方通行 326-A だけは平行）、立つ場所（車道の中・横断歩道の上・建物の中は誤り）、補助標識。
• 区画線・道路標示: 中央線の色と実線・破線、車線境界線、停止線と横断歩道の位置、交差点内に線が無いこと。
• 信号: 各方向に灯器があるか、色と JSON の一致、歩行者用信号。
• 自車の走り: 制限速度、車線（第20条：片側 2 車線は左の車線、3 車線以上は右端以外）、右左折前の寄り方（第34条）、合図（第53条）、一時停止・信号の停止位置。
• 人と車: 歩行者が車道を横切っていないか（横断歩道以外）、他の車の向き。
• 違反判定: violations に、法令どおりに走っているのに付いた違反（誤検知）や、逆に見逃しがないか。

指摘ごとに「フレーム・何が・どの条文や基準に反するか・JSON の根拠」を 1 行で書く。確信が持てないもの（見た目の好みや、データが無くて判断できないもの）は分けて書き、直さない。

3. 直す

• 指摘を原因のコードごとにまとめる（例：車線位置は src/game/autoDriver.ts と src/world/roads.ts の laneOffset）。
• 法令の値は記憶に頼らず、一次情報（e-Gov の条文、警視庁・国交省の資料）で確かめる。確かめた結果は知識ドキュメントに残す（OKF、trust signal 付き）。
• 直したら単体テストを足し（何を保証するかを書く）、pnpm exec vitest run・pnpm exec tsc --noEmit を通す。
• 同じ場所・時刻で scripts/qa/drive.mjs をもう一度走らせ、指摘が消えたことを画面で確かめる。

4. 残す

• コミットメッセージ案を示してからコミットする（Semantic Commit Messages、理由を書く）。
• ユーザーへの報告は、見つけたこと・直したこと・確かめ方・直さなかったもの（理由）を短く書く。
• /loop で回しているときは、指摘が 2 周続けて出なくなったら止める。