開発のスキル

実行中のCARLAで車両や歩行者を種類・色・役割・距離から特定し、操作に使うIDや地面の位置、シーンの状態、ROS 2の配信情報を調べるスキル。

• 赤いpriusのIDを調べたいとき
• 自車に最も近い歩行者の特定
• シーンの状態や地面の高さの確認

CARLAのセンサーデータをROS 2へ配信したり、ROSから車両を操作したりするために、トピックの実装・登録・データ接続と通信確認を進めるスキル。

• 障害物センサーのデータを配信したいとき
• 車両の速度指令トピックを追加したいとき
• 別の通信ミドルウェアを組み込みたいとき

CARLA上の車両を手動で運転し、加速・操舵・制動や目標速度を指定できます。ライトやドアの操作、車重・空気抵抗の調整、ROS 2用トピックの確認にも対応します。

• 加速・操舵・制動を手動で試したいとき
• ライトやドアの動作確認
• 車重や空気抵抗を変えた走行比較

CARLAの自動走行車について、速度・車間距離・信号への反応・車線変更を全体または車両ごとに調整し、交通挙動の再現性に必要な設定も扱うスキル。

• 交通の速度や車間距離を調整したいとき
• 信号や周囲の車を無視する交通の試験
• 特定の自動走行車の車線挙動の調整

4輪の骨格を持つFBX車両をCARLAに取り込み、物理・車輪・アニメーションを設定します。Python APIからの生成、走行、操舵まで確認するスキル。

• 独自のバンやトラックを取り込みたいとき
• Python APIから車両を生成したいとき
• 取り込んだ車両の走行不良を調べたいとき

CARLA Leaderboard向けの自律走行エージェントのひな形を作り、センサー構成を検証します。バージョンごとの初期化処理や参加区分の制限に対応します。

• 前方カメラとlidar付きエージェントの作成
• センサー上限や構成エラーの確認
• Leaderboard 1.0から2.1への移行

CARLA内の信号を赤・黄・青・消灯に切り替え、状態の固定や点灯時間の調整を行います。全信号、交差点、ID、指定位置に最も近い信号を対象に操作できます。

• 全信号を青に固定したいとき
• 特定の交差点を赤信号にしたいとき
• 信号の切り替え周期を短くする

稼働中のCARLAにカメラやlidarなどのセンサーを配置し、車両への取り付け位置や解像度、計測間隔を設定します。ROS 2への配信設定とセンサーの削除にも対応します。

• 自車に車載カメラを取り付けたいとき
• 点群収集用のlidarを配置したいとき
• GNSSや衝突センサーの追加

CARLA内の車両を指定した目的地まで自律走行させます。障害物や信号に対応する走行のほか、二地点間の経路だけを計画して画面上に描画する用途にも使えます。

• 指定座標まで車両を走らせたいとき
• 選んだ交差点へ移動したいとき
• 走行せずに経路を計画・描画

人物のFBXモデルをCARLAの歩行者として取り込み、Python APIから生成できるよう登録します。骨格や素材の確認から、生成後の接地・歩行の検証まで扱います。

• 独自のFBX人物をCARLAへ追加
• FBXのGEN3骨格への適合確認
• 歩行者が浮く・動かない原因の調査

CARLAの街灯・建物・車両などの光源を種類ごとに操作し、点灯・消灯や色・明るさを調整します。夜間の自動点灯も設定でき、夜景や停電の場面づくりに使えます。

• 明かりのある夜景を作りたいとき
• 街灯の色や明るさを調整したいとき
• 街全体の停電を再現したいとき

稼働中のCARLAサーバーでマップの一覧取得・切り替え・再読み込みや道路ファイルからの生成を行い、同期設定などの維持と切り替え後の状態を確認するスキル。

• マップを一覧にして街を切り替えたいとき
• 同期設定を維持してマップを変えたいとき
• OpenDRIVEから道路を生成したいとき

CARLAのマップに自律的に歩き回る歩行者を追加し、人数や歩行速度、道路を横断する割合を調整します。静止した群衆の配置や、制御役を含む順序に沿った削除にも対応します。

• 歩き回る歩行者を追加したいとき
• シード固定で配置を再現したいとき
• 歩行速度や横断割合を調整したいとき

稼働中のCARLAの空間に点・線・矢印・ボックス・文字を重ね、位置や経路を目視で確認するためのスキルです。色や表示時間を指定して、デバッグ用の目印やラベルを描画します。

• 確認したいワールド座標に印を付けたいとき
• 経路や通過点を可視化したいとき
• 対象をボックスとラベルで示したいとき

稼働中のCARLAで同期・非同期、時間刻み、物理計算、描画の設定を変更して確認します。Traffic Managerの同期状態も連動して切り替えるスキル。

• センサー収集の時間刻みを固定したいとき
• 交通制御と同期モードをそろえたいとき
• 描画停止や物理計算の設定変更

TypeScriptのバックエンドで、機能別のファイル配置と公開範囲、共通コード、ルートとサービスの役割分担を整理し、実装やレビューの基準をそろえるスキル。

• 規約に沿ってバックエンド機能を追加
• ルートから業務ロジックを分離
• 共通の型と補助関数を見直したいとき

ReactとTypeScriptの画面開発で、機能別のファイル配置、共通部品、型、API呼び出しを規約に沿って整理し、変更やレビューの基準をそろえるスキル。

• 規約に沿って画面機能を追加したいとき
• 共通部品と型の配置を見直したいとき
• インポートと公開範囲の整理

TVMのT.ptxでGPU命令の定義を追加・拡張し、CUDAのアセンブラによる検証や仕様書との照合、命令セットの版更新まで進めるためのスキル。

• PTX命令や修飾子を追加したいとき
• 扱えるオペランドの型を広げたいとき
• ptxasの検証失敗を調べたいとき

プルリクエストの説明冒頭に、実装・テスト・その他の追加行数と削除行数をまとめます。実際の差分から集計し、既存の説明を残して更新・照合するスキルです。

• 新規PRに変更行数を記載したいとき
• 最終push後に集計を更新したいとき
• テストや生成物の分類

AOの実際のデスクトップアプリを起動・再起動し、画面変更を確認するスキル。ローカルデータでの動作確認や、プロセス・ポート競合などの原因調査を支援します。

• AOの実アプリで画面変更を確認したいとき
• 分離データや既存データで動作確認
• 複数PRを組み合わせた画面レビュー

AO Cloudの作業セッションをao CLIで作成・確認し、メッセージや報告で連携するスキル。PRの関連付け、レビュー開始、ブラウザ操作も扱います。

• ワーカーを作成して進捗を確認したいとき
• ワーカーへの指示と作業結果の報告
• 既存PRの関連付けとレビュー開始

CubeSandboxの各構成要素をmakeでビルド・テストし、コード整形やWeb UI開発を進めるスキル。Docker環境での実行手順と、失敗時の確認点を案内します。

• 全体や個別コンポーネントのビルド
• 対象を絞ってテストを実行したいとき
• Go・Rustの整形とWeb UIのLint

portlessのローカル開発URLで外部サービスのログインを試せるよう、OAuthの戻り先URLや認証ライブラリを設定し、URL不一致を調べるスキル。

• 開発環境で外部ログインを設定したいとき
• 戻り先URLの不一致エラーの調査
• .localhostを使えない場合のドメイン設定

ローカル開発サーバーにポート番号の代わりとなる名前付きURLを設定し、複数アプリや作業ブランチの起動、HTTPS接続、接続不良の診断を支援するスキル。

• 開発アプリのURLを固定したいとき
• モノレポ内の複数サービスの起動
• 作業ブランチごとにURLを分けたいとき