開発のスキル

合意したコード変更をGitHubやGitLabのPRにし、CIの完了待ち、独立したレビュー、指摘の修正を進め、すべての条件が整ってからマージするスキル。

• 合意した変更をPRにしたいとき
• CIの完了待ちと失敗原因の調査
• 独立したレビューの実施と指摘修正

参考ライブラリのソースをローカルで検索できる形に整え、実装前に必要なコードを取り出すスキルです。不慣れなAPIの仕様確認やアルゴリズム移植を支援します。

• 不慣れなAPIの動作を確認したいとき
• 参考実装からのアルゴリズム移植
• 同じエラーで試行が続くとき

playwright-cliの開発・保守で、Playwright依存関係の更新やリリース準備に取り組む際に、作業に対応する手順書へ案内するスキル。

• Playwright依存関係の更新
• playwright-cliのリリース準備
• 保守作業に対応する手順書の確認

CARLAのUE 5.8環境に独自マップを取り込む手順を案内します。FBXとOpenDRIVEの取り込み、配布物への同梱、道路だけの試行を用途に応じて選べます。

• OpenDRIVEの道路網を試したいとき
• 建物付きの街をエディターに取り込みたいとき
• 独自マップをサーバー配布物へ同梱

UE 5.8版CARLAに独自の歩行者モデルを取り込み、生成して歩ける状態まで登録・検証します。既存歩行者のFBX書き出しや、動かないモデルの原因確認にも使えます。

• 独自の歩行者をCARLAに追加
• 既存歩行者をFBXに書き出して加工
• 生成後に動かない歩行者の原因確認

UE 5.8版CARLAとAutowareをネイティブROS 2で接続する準備と起動を支援します。通信やセンサーの確認、地図生成、従来型とカメラ型の構成を扱います。

• Autoware対応ビルドの確認
• 車両状態と制御指令の通信確認
• 町ごとのlanelet2・点群地図生成

CARLAをUnreal Engine 5.8向けにビルドし、CMakeの設定からPython APIの再構築、ROS 2対応の確認まで支援するスキル。

• UE 5.8向けCARLAのビルド
• ROS 2対応のビルドと確認
• 変更後のPython API再構築

FBX形式の3DモデルをCARLAのUE 5.8環境へ取り込み、配置可能な小物として登録します。実寸に基づくサイズ分類や配置の検証、取り消しまで扱います。

• 独自のベンチや小物を追加したいとき
• 配置候補に出ないモデルの原因調査
• タグ別フォルダからの一括取り込み

CARLAのマップに組み込まれた建物や樹木、柵などを一覧化し、種類や名前で絞って表示と衝突判定を切り替えます。変更前の対象確認や、非表示にした物体の復元にも対応します。

• 建物を隠して場面を確認したいとき
• データ撮影用に樹木や茂みを除きたいとき
• 変更対象の柵を事前確認したいとき

CARLAで使うScenicを同じPython環境へ導入し、コマンドや車両定義データの互換性を確認します。サンプルシナリオとマップ素材の取得、設定パスの保存も支援します。

• CARLA用のScenicを準備したいとき
• モデル読み込み失敗を調べたいとき
• 車両定義テーブルの不足を確認したいとき

FBX形式のベンチや標識などをCARLAに取り込み、Python APIから配置できる小道具として登録します。分類タグの指定からサイズ確認、生成テストまで扱います。

• 独自のベンチや標識を追加したいとき
• タグ別のモデルを一括登録したいとき
• モデルの寸法と生成を確認したいとき

CARLAのネイティブROS 2連携に、新しいメッセージ型を追加します。C++のデータ構造、送受信用の変換処理、型ハッシュ、登録情報とテストを整備します。

• 未対応の標準ROS 2型を追加する
• 独自のcarla_msgsを定義する
• 型ハッシュの警告を調べたいとき

CARLAのセンサーデータをROS 2へ配信したり、ROSから車両を操作したりするために、トピックの実装・登録・データ接続と通信確認を進めるスキル。

• 障害物センサーのデータを配信したいとき
• 車両の速度指令トピックを追加したいとき
• 別の通信ミドルウェアを組み込みたいとき

CARLA内の信号を赤・黄・青・消灯に切り替え、状態の固定や点灯時間の調整を行います。全信号、交差点、ID、指定位置に最も近い信号を対象に操作できます。

• 全信号を青に固定したいとき
• 特定の交差点を赤信号にしたいとき
• 信号の切り替え周期を短くする

CARLA内の車両を指定した目的地まで自律走行させます。障害物や信号に対応する走行のほか、二地点間の経路だけを計画して画面上に描画する用途にも使えます。

• 指定座標まで車両を走らせたいとき
• 選んだ交差点へ移動したいとき
• 走行せずに経路を計画・描画

CARLAのマップに自律的に歩き回る歩行者を追加し、人数や歩行速度、道路を横断する割合を調整します。静止した群衆の配置や、制御役を含む順序に沿った削除にも対応します。

• 歩き回る歩行者を追加したいとき
• シード固定で配置を再現したいとき
• 歩行速度や横断割合を調整したいとき

CARLAのPythonクライアントを指定したPython環境へ導入します。配布ファイルやPyPIから適切な版を選び、読み込みとサーバーとのバージョン一致を確認します。

• 配布版のPython環境を整えたいとき
• リモート接続用クライアントの導入
• cannot import carlaの解消

CARLA上の車両を手動で運転し、加速・操舵・制動や目標速度を指定できます。ライトやドアの操作、車重・空気抵抗の調整、ROS 2用トピックの確認にも対応します。

• 加速・操舵・制動を手動で試したいとき
• ライトやドアの動作確認
• 車重や空気抵抗を変えた走行比較

稼働中のCARLAに自動走行する車両や一定間隔の車列、操作対象の車両を配置します。車種の絞り込み、走行を維持するプロセス管理、不要になった車両の削除まで扱います。

• マップに自動走行車を増やしたいとき
• 同じ車線に一定間隔で車を並べたいとき
• 操作やセンサー用の自車を作りたいとき

CARLAの走行ルートとシナリオ開始地点を画面上で配置し、XMLを作成・編集します。経路の可視化や構造チェック、内容の表形式表示、旧形式からの変換にも対応します。

• 単一シナリオ用の短い経路を作りたいとき
• シナリオが開始しない原因の調査
• ルートの長さやシナリオ構成の確認

CARLA Leaderboard向けの自律走行エージェントのひな形を作り、センサー構成を検証します。バージョンごとの初期化処理や参加区分の制限に対応します。

• 前方カメラとlidar付きエージェントの作成
• センサー上限や構成エラーの確認
• Leaderboard 1.0から2.1への移行

稼働中のCARLAの空間に点・線・矢印・ボックス・文字を重ね、位置や経路を目視で確認するためのスキルです。色や表示時間を指定して、デバッグ用の目印やラベルを描画します。

• 確認したいワールド座標に印を付けたいとき
• 経路や通過点を可視化したいとき
• 対象をボックスとラベルで示したいとき

CARLAの道路網や車線、交差点を調べ、マップの構成を文章と描画で確認します。「中央の四差路」などの表現から場所を絞り、車線に沿って前後へたどれます。

• マップの道路や車線の構成を知りたいとき
• 道路網の描画と見た目を照合したいとき
• 中央にある四差路を特定したいとき

CARLA内の車両などの位置・向き・速度・加速度を、同じフレームのデータで確認します。車両の操作入力や前輪の角度も取得でき、一定時間の連続表示にも対応します。

• 自車の速度や向きを確認したいとき
• 10秒間の加速状態を追いたいとき
• 特定車両の操作入力を調べたいとき