CARLA

CARLAのソースと文書を照合し、APIの記載漏れや古い説明、リンク切れを探します。ビルドせずに確認し、種類別の件数と指摘をレポートにまとめます。

• リリース前に文書を点検したいとき
• APIの記載漏れや古い説明の確認
• リンク切れやナビゲーション漏れの確認

CARLAの文書監査で見つかった説明不足を、公式文書の書式に沿って補います。APIやセンサーなどを分類ごとに扱い、記載対象を選別して修正・除外理由を報告します。

• Python APIの説明不足を補いたいとき
• センサーのリファレンスを追記したいとき
• 古いAPI記載の改名・削除を確認したいとき

CARLAをUnreal Engine 5.8向けにビルドし、CMakeの設定からPython APIの再構築、ROS 2対応の確認まで支援するスキル。

• UE 5.8向けCARLAのビルド
• ROS 2対応のビルドと確認
• 変更後のPython API再構築

指定したCARLAの配布版やソースから起動方法を判別し、画面なし・ウィンドウ付きのサーバー起動、接続確認、終了までを支援するスキル。

• ダウンロードしたCARLAを起動したいとき
• 画面なしで交通シナリオを動かしたいとき
• ROS 2対応サーバーを起動したいとき

UE 5.8版CARLAを配布用サーバーにまとめ、収録マップの指定から成果物の検査まで支援します。ビルド成功後に残る道路データ不足や黒い画面の原因も確認します。

• 収録マップを絞って配布したいとき
• 配布版の黒い画面を調べたいとき
• 道路データと成果物の整合性確認

BlenderとUnrealでCARLA用の車両を制作・移行・改善します。実車資料に基づく形状や素材の調整から、車輪・ライト・物理設定、実行時の検証まで扱うスキル。

• 実車資料を基に車両を制作したいとき
• タイヤや素材、車体形状の部分修正
• 車両の移行やUnreal連携の不具合調査

FBX形式の3DモデルをCARLAのUE 5.8環境へ取り込み、配置可能な小物として登録します。実寸に基づくサイズ分類や配置の検証、取り消しまで扱います。

• 独自のベンチや小物を追加したいとき
• 配置候補に出ないモデルの原因調査
• タグ別フォルダからの一括取り込み

CARLAのUE 5.8サーバーを起動し、接続確認から停止まで扱います。画面なしの実行、ポートを分けた複数起動、ROS 2連携を目的に合わせて設定できます。

• クライアント接続用サーバーの起動
• ROS 2へのカメラ画像配信の準備
• 地図が見つからない・接続できない調査

UE 5.8版CARLAとAutowareをネイティブROS 2で接続する準備と起動を支援します。通信やセンサーの確認、地図生成、従来型とカメラ型の構成を扱います。

• Autoware対応ビルドの確認
• 車両状態と制御指令の通信確認
• 町ごとのlanelet2・点群地図生成

UE 5.8版CARLAに独自の歩行者モデルを取り込み、生成して歩ける状態まで登録・検証します。既存歩行者のFBX書き出しや、動かないモデルの原因確認にも使えます。

• 独自の歩行者をCARLAに追加
• 既存歩行者をFBXに書き出して加工
• 生成後に動かない歩行者の原因確認

CARLAのUE 5.8環境に独自マップを取り込む手順を案内します。FBXとOpenDRIVEの取り込み、配布物への同梱、道路だけの試行を用途に応じて選べます。

• OpenDRIVEの道路網を試したいとき
• 建物付きの街をエディターに取り込みたいとき
• 独自マップをサーバー配布物へ同梱

CARLAのUE 5.5環境で使えない機能を、UE 5.8とのソース比較に基づいて確認します。既存コードの特徴から環境を判別し、使える手順を整理します。

• UE 5.5でAutowareを使えるか判断
• ROS 2の通信方式の制約確認
• Town12の黒い画面を調べたいとき

FBX形式のベンチや標識などをCARLAに取り込み、Python APIから配置できる小道具として登録します。分類タグの指定からサイズ確認、生成テストまで扱います。

• 独自のベンチや標識を追加したいとき
• タグ別のモデルを一括登録したいとき
• モデルの寸法と生成を確認したいとき

CARLAのルートファイルに含まれる事故や障害物などのシナリオを、走行エージェントで実行・評価します。ルート構成の確認から、単独・全件実行、結果のJSON出力まで扱います。

• 指定ルートで走行エージェントを試験
• 事故や障害物を含むルートの検索
• Leaderboardの採点なしでシナリオ実行

Linux上でCARLAのue4-devをソースからビルドし、UE4エディター、サーバーモジュール、Pythonクライアントを用意します。ROS 2対応の組み込みと動作検証にも対応します。

• CARLA ue4-devをソースから作りたいとき
• ROS 2対応でビルドしたいとき
• 既存環境向けにPythonクライアントを作成

稼働中のCARLAで同期・非同期、時間刻み、物理計算、描画の設定を変更して確認します。Traffic Managerの同期状態も連動して切り替えるスキル。

• センサー収集の時間刻みを固定したいとき
• 交通制御と同期モードをそろえたいとき
• 描画停止や物理計算の設定変更

CARLAの走行ルートとシナリオ開始地点を画面上で配置し、XMLを作成・編集します。経路の可視化や構造チェック、内容の表形式表示、旧形式からの変換にも対応します。

• 単一シナリオ用の短い経路を作りたいとき
• シナリオが開始しない原因の調査
• ルートの長さやシナリオ構成の確認

CARLAのROS 2トピックをDockerから調べ、データの内容や配信頻度を確認します。センサー付き車両のデモ実行とRViz2での可視化も扱うスキル。

• ROS 2への配信を確認したいとき
• センサーデータの内容や頻度を調べたいとき
• RViz2で点群や道路網を見たいとき

CARLAの道路網や車線、交差点を調べ、マップの構成を文章と描画で確認します。「中央の四差路」などの表現から場所を絞り、車線に沿って前後へたどれます。

• マップの道路や車線の構成を知りたいとき
• 道路網の描画と見た目を照合したいとき
• 中央にある四差路を特定したいとき

CARLAの自動走行車について、速度・車間距離・信号への反応・車線変更を全体または車両ごとに調整し、交通挙動の再現性に必要な設定も扱うスキル。

• 交通の速度や車間距離を調整したいとき
• 信号や周囲の車を無視する交通の試験
• 特定の自動走行車の車線挙動の調整

実行中のCARLAシミュレーションを、後から再生・調査できる.logに記録します。車両などの生成や移動、信号の状態を保存し、記録にフレームが含まれるかも検証します。

• 交通の流れを30秒間記録したいとき
• 実行中のシナリオを保存したいとき
• 車両の速度や操作入力も記録する

CARLA内の車両などを囲む3Dボックスを取得・表示し、カメラ画像上の2D枠へ変換します。枠付きPNGと座標のJSONを出力し、検出データの注釈作成に使えます。

• カメラ画像の車両に枠を付けたいとき
• 物体検出用の枠座標の書き出し
• 車両の寸法確認

CARLAのマップから歩行可能な地点を抽出し、歩行者用ナビメッシュの有無と広がりを確認します。点の描画で範囲を可視化し、歩行者が動かない原因の切り分けに使えます。

• マップ取り込み後の歩行ナビ確認
• 歩行者が動かない原因を調べたいとき
• 歩行可能な範囲の可視化

CARLA本体や選択したマップ・小物を配布用に変換し、圧縮パッケージを作成するスキル。生成物の検証やROS 2対応を保ったビルドも扱います。

• CARLAのフルリリース作成
• Town02を素材として書き出したいとき
• ROS 2対応を保って配布したいとき