CARLA

FBX形式のベンチや標識などをCARLAに取り込み、Python APIから配置できる小道具として登録します。分類タグの指定からサイズ確認、生成テストまで扱います。

• 独自のベンチや標識を追加したいとき
• タグ別のモデルを一括登録したいとき
• モデルの寸法と生成を確認したいとき

CARLAのネイティブROS 2連携に、新しいメッセージ型を追加します。C++のデータ構造、送受信用の変換処理、型ハッシュ、登録情報とテストを整備します。

• 未対応の標準ROS 2型を追加する
• 独自のcarla_msgsを定義する
• 型ハッシュの警告を調べたいとき

CARLAの公式版や開発版、ソースコード、Dockerイメージを取得し、保存先と後続スキル用の環境変数を案内します。追加マップの取得や中断したダウンロードの再開にも対応します。

• 初めてCARLAを用意したいとき
• 古いバージョンで不具合を再現したいとき
• 追加マップを取得したいとき

CARLA内の信号を赤・黄・青・消灯に切り替え、状態の固定や点灯時間の調整を行います。全信号、交差点、ID、指定位置に最も近い信号を対象に操作できます。

• 全信号を青に固定したいとき
• 特定の交差点を赤信号にしたいとき
• 信号の切り替え周期を短くする

CARLAで使いたい機能について、検証済みの手順や不具合を調べ、実行環境のビルド設定とクライアント・サーバーの版の違いから利用可否を確認するスキル。

• CARLA機能の検証済み手順を探したいとき
• UE4向け手順を使う前の不具合確認
• ROS 2やRSSのビルド設定の確認

人物のFBXモデルをCARLAの歩行者として取り込み、Python APIから生成できるよう登録します。骨格や素材の確認から、生成後の接地・歩行の検証まで扱います。

• 独自のFBX人物をCARLAへ追加
• FBXのGEN3骨格への適合確認
• 歩行者が浮く・動かない原因の調査

CARLAの街灯・建物・車両などの光源を種類ごとに操作し、点灯・消灯や色・明るさを調整します。夜間の自動点灯も設定でき、夜景や停電の場面づくりに使えます。

• 明かりのある夜景を作りたいとき
• 街灯の色や明るさを調整したいとき
• 街全体の停電を再現したいとき

CARLAの自動走行車について、速度・車間距離・信号への反応・車線変更を全体または車両ごとに調整し、交通挙動の再現性に必要な設定も扱うスキル。

• 交通の速度や車間距離を調整したいとき
• 信号や周囲の車を無視する交通の試験
• 特定の自動走行車の車線挙動の調整

実行中のCARLAで車両や歩行者を種類・色・役割・距離から特定し、操作に使うIDや地面の位置、シーンの状態、ROS 2の配信情報を調べるスキル。

• 赤いpriusのIDを調べたいとき
• 自車に最も近い歩行者の特定
• シーンの状態や地面の高さの確認

CARLAのセンサーデータをROS 2へ配信したり、ROSから車両を操作したりするために、トピックの実装・登録・データ接続と通信確認を進めるスキル。

• 障害物センサーのデータを配信したいとき
• 車両の速度指令トピックを追加したいとき
• 別の通信ミドルウェアを組み込みたいとき

CARLAの記録ログを再生し、走行全体や指定区間を速度を変えて確認します。車両を追う視点での再生に加え、センサーの再生成や記録時の天候の復元にも対応します。

• 記録した走行を見直したいとき
• 特定車両をスロー再生で追いたいとき
• 指定区間を倍速で確認したいとき

CARLAの走行ルートとシナリオ開始地点を画面上で配置し、XMLを作成・編集します。経路の可視化や構造チェック、内容の表形式表示、旧形式からの変換にも対応します。

• 単一シナリオ用の短い経路を作りたいとき
• シナリオが開始しない原因の調査
• ルートの長さやシナリオ構成の確認

実行中のCARLAシミュレーションを、後から再生・調査できる.logに記録します。車両などの生成や移動、信号の状態を保存し、記録にフレームが含まれるかも検証します。

• 交通の流れを30秒間記録したいとき
• 実行中のシナリオを保存したいとき
• 車両の速度や操作入力も記録する

CARLA Leaderboardに提出するエージェントをDockerイメージにまとめ、必要なファイル構成や依存関係、エージェントの読み込みを検証するスキル。

• Leaderboard提出用イメージの作成
• make_docker.shの失敗を調べたいとき
• ROSエージェントとブリッジの梱包

CARLAのROS 2トピックをDockerから調べ、データの内容や配信頻度を確認します。センサー付き車両のデモ実行とRViz2での可視化も扱うスキル。

• ROS 2への配信を確認したいとき
• センサーデータの内容や頻度を調べたいとき
• RViz2で点群や道路網を見たいとき

CARLAのルートファイルに含まれる事故や障害物などのシナリオを、走行エージェントで実行・評価します。ルート構成の確認から、単独・全件実行、結果のJSON出力まで扱います。

• 指定ルートで走行エージェントを試験
• 事故や障害物を含むルートの検索
• Leaderboardの採点なしでシナリオ実行

稼働中のCARLAに自動走行する車両や一定間隔の車列、操作対象の車両を配置します。車種の絞り込み、走行を維持するプロセス管理、不要になった車両の削除まで扱います。

• マップに自動走行車を増やしたいとき
• 同じ車線に一定間隔で車を並べたいとき
• 操作やセンサー用の自車を作りたいとき

CARLAの道路網や車線、交差点を調べ、マップの構成を文章と描画で確認します。「中央の四差路」などの表現から場所を絞り、車線に沿って前後へたどれます。

• マップの道路や車線の構成を知りたいとき
• 道路網の描画と見た目を照合したいとき
• 中央にある四差路を特定したいとき

稼働中のCARLAで同期・非同期、時間刻み、物理計算、描画の設定を変更して確認します。Traffic Managerの同期状態も連動して切り替えるスキル。

• センサー収集の時間刻みを固定したいとき
• 交通制御と同期モードをそろえたいとき
• 描画停止や物理計算の設定変更

CARLA上の車両を手動で運転し、加速・操舵・制動や目標速度を指定できます。ライトやドアの操作、車重・空気抵抗の調整、ROS 2用トピックの確認にも対応します。

• 加速・操舵・制動を手動で試したいとき
• ライトやドアの動作確認
• 車重や空気抵抗を変えた走行比較

CARLA Leaderboardで自作エージェントの走行を評価します。実行前に環境を点検し、ルート選択や反復実行、中断後の再開に対応してスコアと違反を記録します。

• 1ルートで評価環境を確認したいとき
• 検証用ルートで性能を測りたいとき
• クラッシュ後の評価再開

CARLA本体や選択したマップ・小物を配布用に変換し、圧縮パッケージを作成するスキル。生成物の検証やROS 2対応を保ったビルドも扱います。

• CARLAのフルリリース作成
• Town02を素材として書き出したいとき
• ROS 2対応を保って配布したいとき

CARLAのマップに自律的に歩き回る歩行者を追加し、人数や歩行速度、道路を横断する割合を調整します。静止した群衆の配置や、制御役を含む順序に沿った削除にも対応します。

• 歩き回る歩行者を追加したいとき
• シード固定で配置を再現したいとき
• 歩行速度や横断割合を調整したいとき

割り込みや歩行者の横断など、文章で伝えた交通状況をScenicのシナリオファイルにします。地図や登場物の条件を整理し、コンパイルと場面生成まで検証します。

• 右車線からの割り込みシナリオ作成
• 主役車両の前を歩行者が横断する場面作成
• 信号のない交差点シナリオの作成