CARLA

割り込みや歩行者の横断など、文章で伝えた交通状況をScenicのシナリオファイルにします。地図や登場物の条件を整理し、コンパイルと場面生成まで検証します。

• 右車線からの割り込みシナリオ作成
• 主役車両の前を歩行者が横断する場面作成
• 信号のない交差点シナリオの作成

CARLAで使うScenicを同じPython環境へ導入し、コマンドや車両定義データの互換性を確認します。サンプルシナリオとマップ素材の取得、設定パスの保存も支援します。

• CARLA用のScenicを準備したいとき
• モデル読み込み失敗を調べたいとき
• 車両定義テーブルの不足を確認したいとき

RoadRunnerのFBXとXODRをCARLAに取り込み、走行できる独自マップを作ります。大型の分割マップにも対応し、通常マップでは歩行者用経路の生成・確認も支援します。

• RoadRunnerの独自マップ取り込み
• タイル分割した大型都市の取り込み
• 歩行者が出ないマップの経路再生成

4輪の骨格を持つFBX車両をCARLAに取り込み、物理・車輪・アニメーションを設定します。Python APIからの生成、走行、操舵まで確認するスキル。

• 独自のバンやトラックを取り込みたいとき
• Python APIから車両を生成したいとき
• 取り込んだ車両の走行不良を調べたいとき

CARLAの走行ログを再生せずに調べ、マップや収録時間、登場車両、衝突、動けなくなった車両を確認します。時刻とIDを手がかりに、確認すべき場面を絞れます。

• 記録のマップや収録内容を確認したいとき
• 車両と歩行者の衝突を探したいとき
• 動けなくなった車両の調査

OpenSCENARIO形式の交通シナリオをScenarioRunnerで検証・実行します。地図や車両定義、対応機能を確認し、1.x形式ではパラメータを変更して試せます。

• 他ツールのxoscを検証・実行したいとき
• 速度パラメータを変えて比較したいとき
• OpenSCENARIO 2.0のサンプル確認

CARLAのバージョンに合うScenarioRunnerを選び、導入から依存パッケージと環境変数の設定、読み込み確認まで進めます。既存環境の不具合調査にも使えます。

• CARLAの版に合うScenarioRunnerの導入
• 既存環境をUE5向けに切り替えたいとき
• agents不足による読み込みエラーの修正

CARLA Leaderboard向けの自律走行エージェントのひな形を作り、センサー構成を検証します。バージョンごとの初期化処理や参加区分の制限に対応します。

• 前方カメラとlidar付きエージェントの作成
• センサー上限や構成エラーの確認
• Leaderboard 1.0から2.1への移行

CARLA内の車両を指定した目的地まで自律走行させます。障害物や信号に対応する走行のほか、二地点間の経路だけを計画して画面上に描画する用途にも使えます。

• 指定座標まで車両を走らせたいとき
• 選んだ交差点へ移動したいとき
• 走行せずに経路を計画・描画

Scenicで記述した交通シナリオをCARLAで実行します。事前に場面生成を試して地図や構文の問題を切り分け、実行回数・ステップ数の制限と終了後の設定復元も扱います。

• carlaChallenge1での環境確認
• 場面生成がすべて拒否される原因調査
• 実行可能なチャレンジを調べたいとき

CARLA Leaderboardの結果ファイルを読み、走行スコアや違反による減点を説明します。低得点の原因調査、採点規則を変えた再計算、実行結果の比較にも対応します。

• 走行スコアと評価資格を確認したいとき
• 経路の詳細から低得点の原因を調べたいとき
• 別バージョンの採点規則で再計算

稼働中のCARLAサーバーでマップの一覧取得・切り替え・再読み込みや道路ファイルからの生成を行い、同期設定などの維持と切り替え後の状態を確認するスキル。

• マップを一覧にして街を切り替えたいとき
• 同期設定を維持してマップを変えたいとき
• OpenDRIVEから道路を生成したいとき

CARLAの画面カメラを指定位置へ動かし、車両を運転席・後方・真上などから映します。車名や役割で対象を選び、走行中の車両を追い続ける操作にも対応します。

• 自車両を後方から追跡したいとき
• Toyota Priusの運転席視点
• 車両を真上から観察したいとき

CARLAのマップに組み込まれた建物や樹木、柵などを一覧化し、種類や名前で絞って表示と衝突判定を切り替えます。変更前の対象確認や、非表示にした物体の復元にも対応します。

• 建物を隠して場面を確認したいとき
• データ撮影用に樹木や茂みを除きたいとき
• 変更対象の柵を事前確認したいとき

Cooks and packages a shippable CARLA server from a UE 5.8 ue58-dev checkout via the CMake `package` targets (shipping/development/debug/test), scoping the cook with CARLA_MAPS_TO_COOK, and inspects an existing package for the failures a green build hides — stale pak/ucas mismatch, missing staged OpenDrive/TM road data, missing post-process profiles, and Town15's uncookable content. Use when the user asks to "package CARLA UE5", "cook a map", "build a shipping server", "make a distributable CARLA", or a package builds but renders black / has no maps.

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Starts a CARLA UE 5.8 server from a ue58-dev tree — the editor binary in -game mode (the working headless server), the packaged shipping build, or the full editor — with offscreen/nullrhi rendering, custom RPC and streaming ports, and native ROS 2 via the single-dash -ros2 flag. Probes a running server, and stops one cleanly despite the 15-character process-name truncation. Use when the user asks to "run/start CARLA UE5", "launch a ue58 server", "run headless", "publish ROS 2 topics from UE5", or a client cannot reach the simulator.

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Tells you what CARLA on UE 5.5 (branch ue5-dev) cannot do that UE 5.8 (ue58-dev) can, so you do not attempt an unsupported workflow there — no Autoware integration, no ROS 2 middleware choice (FastDDS only), no DLSS or ray-traced-lens camera, no OFPA large-map mount so Town12/13/15 load black, and a few missing World/Actor methods. Also states what is identical, so the ue58 skills can be used directly for everything else. Use when working against a 5.5 checkout, when a ue58 skill's step has no counterpart, or when deciding whether a feature request is possible on 5.5 at all.

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Create, migrate, improve, or debug detailed vehicle assets for CARLA using Blender and Unreal, including reference-based geometry, materials, wheels, physics, lights, and runtime validation. Use for vehicle asset authoring rather than ordinary traffic spawning or map decoration.

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Runs the Autoware autonomous-driving stack against CARLA on UE 5.8 over CARLA's native ROS 2 interface — no bridge process. Reports the DDS contract (rt/vehicle/status/* out, rt/control/command/* in), the Autoware-only sensor blueprints, generates the lanelet2 + point-cloud map artifacts Autoware needs instead of an .xodr, and drives the two shipped modes (classical NDT stack, or the camera-only VAD end-to-end model). Use when the user asks to "run Autoware on CARLA", "connect an AV stack", "drive the ego from Autoware", "generate a lanelet2 map", or asks which topics CARLA exchanges with Autoware.

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Builds CARLA on Unreal Engine 5.8 from the ue58-dev branch using its CMake build system — configure a preset, then build the carla-unreal / carla-unreal-editor / carla-python-api-install / launch targets — with ROS 2, DLSS, RSS and cook-scope options, and the engine-side build of the CarlaUnreal UE 5.8 fork. There is no Makefile and no Util/BuildTools in this tree, so every UE4 `make` recipe is invalid here. Use when the user asks to "build CARLA UE5", "build ue58-dev", "compile CARLA with cmake", "rebuild the Python API", or hits a CMake configure or target failure.

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Gets a custom map into CARLA on UE 5.8 — the four distinct routes and which one to pick — via Util/Tools/Import.py for FBX+OpenDRIVE assets into a source build, CARLA_MAPS_TO_COOK to ship a map inside a package, or client.generate_opendrive_world() for an OpenDRIVE-only map at runtime with no build at all. Covers where imported assets land, why an imported map cannot be loaded from a package by name, and the four capabilities the UE4 skill has that ue58 lacks — standalone asset packages, their installer, semantic-material tagging, and a pedestrian navmesh that is generated but silently skipped. Use when the user asks to "import a map", "add a custom map", "load my .xodr", "package my own town", or "create a standalone map package".

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Imports FBX meshes into CARLA on UE 5.8 as spawnable props — drives the editor headlessly to import the mesh, derives the prop size from its measured bounds, and registers it in PropParameters.json so it appears in the blueprint library as static.prop.<name>. Handles the FBX unit-scale problem, verifies the result against a running server, and can revert cleanly. Use when the user asks to "import a prop", "add a custom mesh/object to CARLA", "make my model spawnable", or a prop imports but never shows up in the blueprint library.

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Imports a pedestrian into CARLA on UE 5.8 as a spawnable, animating walker — imports the skinned FBX bound to CARLA's shared pedestrian skeleton, duplicates a donor walker blueprint and repoints it at the new mesh, and registers it in WalkerParameters.json as walker.pedestrian.<id>. Can also export a shipped walker to FBX, which is how you obtain a rig-conforming mesh to start from. Use when the user asks to "import a walker/pedestrian", "add a custom character", "clone a walker", or has a walker that spawns but stands still.

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Launches a CARLA RPC server a carla.Client can connect to, working out for itself what you pointed it at — a downloaded/extracted release, a package cooked inside a checkout, or a source checkout run through the UE4 editor — headless or windowed, and shuts it down cleanly. ROS2=1 starts it with the native ROS 2 interface active (--ros2, --rmw=fastdds/cyclonedds/zenoh, --ros-domain-id). Use when the user asks to "run/start the CARLA server", "boot CARLA headless", "launch CARLA with a window", "run the CARLA I downloaded", "start CARLA with ROS2 enabled", or "serve a packaged CARLA build".

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